Editing Control package

Jump to navigation Jump to search

Warning: You are not logged in. Your IP address will be publicly visible if you make any edits. If you log in or create an account, your edits will be attributed to your username, along with other benefits.

The edit can be undone. Please check the comparison below to verify that this is what you want to do, and then save the changes below to finish undoing the edit.

Latest revision Your text
Line 7: Line 7:
 
{| class="wikitable"  
 
{| class="wikitable"  
 
|-
 
|-
! Chapter !! Function !! Implemented !! File
+
! Chapter !! Function !! Implemented !! File !! Number of Tests !! Status !! SLICOT functions !! Priority (0-2)
 
|-
 
|-
| rowspan="11" | Basic Models || tf    || style="background: green;" | yes || @tf/tf.m
+
| rowspan="11" | Basic Models || tf    || style="background: green;" | yes || @tf/tf.m   || || || ||
 
|-
 
|-
|                                zpk    || style="background: green;" | yes || zpk.m
+
|                                zpk    || style="background: green;" | yes || zpk.m     || || || ||
 
|-
 
|-
|                                ss    || style="background: green;" | yes || @ss/ss.m
+
|                                ss    || style="background: green;" | yes || @ss/ss.m   || || || ||
 
|-
 
|-
|                                frd    || style="background: green;" | yes || @frd/frd.m
+
|                                frd    || style="background: green;" | yes || @frd/frd.m || || || ||
 
|-  
 
|-  
|                                pid    || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                pid    || style="background: red;"  | no  ||            || || || ||
 
|-
 
|-
|                                pidstd || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                pidstd || style="background: red;"  | no  ||            || || || ||
 
|-
 
|-
|                                pid2  || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                pid2  || style="background: red;"  | no  ||            || || || ||
 
|-
 
|-
|                                dss    || style="background: green;" | yes || @lti/dss.m
+
|                                dss    || style="background: green;" | yes || @lti/dss.m || || || ||
 
|-
 
|-
|                                drss  || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                drss  || style="background: red;"  | no  ||            || || || ||
 
|-
 
|-
|                                filt  || style="background: green;" | yes || filt.m
+
|                                filt  || style="background: green;" | yes || filt.m     || || || ||
 
|-
 
|-
|                                rss    || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                rss    || style="background: red;"  | no  ||            || || || ||
 
|-
 
|-
| rowspan="24" | Tunable Models || ltiblock.gain      || style="background: red;" | no ||
+
| rowspan="24" | Tunable Models || ltiblock.gain      || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  ltiblock.pid      || style="background: red;" | no ||
+
|                                  ltiblock.pid      || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  ltiblock.pid2      || style="background: red;" | no ||
+
|                                  ltiblock.pid2      || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  ltiblock.ss        || style="background: red;" | no ||
+
|                                  ltiblock.ss        || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  ltiblock.tf        || style="background: red;" | no ||
+
|                                  ltiblock.tf        || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  realp              || style="background: red;" | no ||
+
|                                  realp              || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  AnalysisPoint      || style="background: red;" | no ||
+
|                                  AnalysisPoint      || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  genss              || style="background: red;" | no ||
+
|                                  genss              || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  genfrd            || style="background: red;" | no ||
+
|                                  genfrd            || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  genmat            || style="background: red;" | no ||
+
|                                  genmat            || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  getLoopTransfer    || style="background: red;" | no ||
+
|                                  getLoopTransfer    || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  getIOTransfer      || style="background: red;" | no ||
+
|                                  getIOTransfer      || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  getSensitivity    || style="background: red;" | no ||
+
|                                  getSensitivity    || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  getCompSensitivity || style="background: red;" | no ||
+
|                                  getCompSensitivity || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  getPoints          || style="background: red;" | no ||
+
|                                  getPoints          || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  replaceBlock      || style="background: red;" | no ||
+
|                                  replaceBlock      || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  getValue          || style="background: red;" | no ||
+
|                                  getValue          || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  setValue          || style="background: red;" | no ||
+
|                                  setValue          || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  getBlockValue      || style="background: red;" | no ||
+
|                                  getBlockValue      || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  setBlockValue      || style="background: red;" | no ||
+
|                                  setBlockValue      || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  showBlockValue    || style="background: red;" | no ||
+
|                                  showBlockValue    || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  showTunable        || style="background: red;" | no ||
+
|                                  showTunable        || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  nblocks            || style="background: red;" | no ||
+
|                                  nblocks            || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
|                                  getLFTModel        || style="background: red;" | no ||
+
|                                  getLFTModel        || style="background: red;" | no || || || || ||
 
|-
 
|-
| rowspan="9" | Model with Time Delays || pade            || style="background: red;"  | no  ||
+
| rowspan="9" | Model with Time Delays || pade            || style="background: red;"  | no  ||          || || || ||
 
|-
 
|-
|                                        absorbDelay      || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                        absorbDelay      || style="background: red;"  | no  ||          || || || ||
 
|-
 
|-
|                                        thiran          || style="background: green;" | yes || thiran.m
+
|                                        thiran          || style="background: green;" | yes || thiran.m || || || ||
 
|-
 
|-
|                                        hasdelay        || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                        hasdelay        || style="background: red;"  | no  ||          || || || ||
 
|-
 
|-
|                                        hasInternalDelay || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                        hasInternalDelay || style="background: red;"  | no  ||          || || || ||
 
|-
 
|-
|                                        totaldelay      || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                        totaldelay      || style="background: red;"  | no  ||          || || || ||
 
|-
 
|-
|                                        delayss          || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                        delayss          || style="background: red;"  | no  ||          || || || ||
 
|-
 
|-
|                                        setDelayModel    || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                        setDelayModel    || style="background: red;"  | no  ||          || || || ||
 
|-
 
|-
|                                        getDelayModel    || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                        getDelayModel    || style="background: red;"  | no  ||          || || || ||
 
|-
 
|-
| rowspan="26" | Model Attributes || get          || style="background: green;" | yes || @iddata/get.m
+
| rowspan="26" | Model Attributes || get          || style="background: green;" | yes || @iddata/get.m     || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    set          || style="background: green;" | yes || @iddata/set.m
+
|                                    set          || style="background: green;" | yes || @iddata/set.m     || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    tfdata      || style="background: green;" | yes || @lti/tfdata.m
+
|                                    tfdata      || style="background: green;" | yes || @lti/tfdata.m     || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    zpkdata      || style="background: green;" | yes || @lti/zpkdata.m
+
|                                    zpkdata      || style="background: green;" | yes || @lti/zpkdata.m   || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    ssdata      || style="background: green;" | yes || @lti/ssdata.m
+
|                                    ssdata      || style="background: green;" | yes || @lti/ssdata.m     || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    frdata      || style="background: green;" | yes || @lti/frdata.m
+
|                                    frdata      || style="background: green;" | yes || @lti/frdata.m     || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    piddata      || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    piddata      || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    pidstddata  || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    pidstddata  || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    piddata2    || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    piddata2    || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    pidstddata2  || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    pidstddata2  || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    dssdata      || style="background: green;" | yes || @lti/dssdata.m
+
|                                    dssdata      || style="background: green;" | yes || @lti/dssdata.m   || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    chgFreqUnit  || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    chgFreqUnit  || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    chgTimeUnit  || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    chgTimeUnit  || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isct        || style="background: green;" | yes || @lti/isct.m
+
|                                    isct        || style="background: green;" | yes || @lti/isct.m       || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isdt        || style="background: green;" | yes || @lti/isdt.m
+
|                                    isdt        || style="background: green;" | yes || @lti/isdt.m       || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isempty      || style="background: green;" | yes || built-in function
+
|                                    isempty      || style="background: green;" | yes || built-in function || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isfinite    || style="background: green;" | yes || built-in function
+
|                                    isfinite    || style="background: green;" | yes || built-in function || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isParametric || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    isParametric || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isproper    || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    isproper    || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isreal      || style="background: green;" | yes || built-in function
+
|                                    isreal      || style="background: green;" | yes || built-in function || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isiso        || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    isiso        || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isstable    || style="background: green;" | yes || @lti/isstable.m
+
|                                    isstable    || style="background: green;" | yes || @lti/isstable.m   || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    isstatic    || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    isstatic    || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    order        || style="background: red;"  | no  ||
+
|                                    order        || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    ndims        || style="background: green;" | yes || built-in function
+
|                                    ndims        || style="background: green;" | yes || built-in function || || || ||
 
|-
 
|-
|                                    size        || style="background: green;" | yes || built-in function
+
|                                    size        || style="background: green;" | yes || built-in function || || || ||
 
|-
 
|-
| rowspan="5" | Model Arrays || stack  || style="background: red;"  | no  ||
+
| rowspan="5" | Model Arrays || stack  || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                              nmodels || style="background: red;"  | no  ||
+
|                              nmodels || style="background: red;"  | no  ||                  || || || ||
 
|-
 
|-
|                              permute || style="background: green;" | yes || built-in function
+
|                              permute || style="background: green;" | yes || built-in function || || || ||
 
|-
 
|-
|                              reshape || style="background: green;" | yes || built-in function
+
|                              reshape || style="background: green;" | yes || built-in function || || || ||
 
|-
 
|-
|                              repsys  || style="background: green;" | yes || repsys.m
+
|                              repsys  || style="background: green;" | yes || repsys.m         || || || ||
 
|-
 
|-
 
|}
 
|}
Line 165: Line 165:
 
{| class="wikitable"  
 
{| class="wikitable"  
 
|-
 
|-
! Function !! Implemented !! File
+
! Function !! Implemented !! File !! Number of Tests !! Status !! SLICOT functions !! Priority (0-2)
 
|-
 
|-
| feedback || style="background: green;" | yes || @lti/feedback.m
+
| feedback || style="background: green;" | yes || @lti/feedback.m ||  || || ||
 
|-
 
|-
| connect || style="background: green;" | yes || @lti/connect.m
+
| connect || style="background: green;" | yes || @lti/connect.m ||  || || ||
 
|-
 
|-
| sumblk || style="background: green;" | yes || sumblk.m
+
| sumblk || style="background: green;" | yes || sumblk.m ||  || || ||
 
|-
 
|-
| series || style="background: green;" | yes || @lti/series.m
+
| series || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
|-
 
|-
| parallel || style="background: green;" | yes || @lti/parallel.m
+
| parallel || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
|-
 
|-
| append || style="background: green;" | yes || append.m
+
| append || style="background: green;" | yes || append.m ||  || || ||
 
|-
 
|-
| blkdiag || style="background: green;" | yes || @lti/blkdiag.m
+
| blkdiag || style="background: green;" | yes || @lti/blkdiag.m ||  || || ||
 
|-
 
|-
| imp2exp || style="background: red;" | no ||
+
| imp2exp || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
|-
 
|-
| inv || style="background: green;" | yes || built-in function
+
| inv || style="background: green;" | yes || built-in function ||  || || ||
 
|-
 
|-
| lft || style="background: red;" | no ||
+
| lft || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
|-
 
|-
| connectOptions || style="background: red;" | no ||
+
| connectOptions || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
|-
 
|-
 
|}
 
|}
Line 317: Line 317:
 
| getPeakGain || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
| getPeakGain || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
|-
 
|-
| rowspan="11" | Stability Analysis || pole || style="background: green;" | yes || @lti/pole.m ||  || || ||
+
| rowspan="10" | Stability Analysis || pole || style="background: green;" | yes || @lti/pole.m ||  || || ||
 
|-
 
|-
 
| zero || style="background: green;" | yes || @lti/zero.m ||  || || ||
 
| zero || style="background: green;" | yes || @lti/zero.m ||  || || ||
 
|-
 
|-
| damp || style="background: green;" | yes || damp.m ||  || || ||
+
| damp || style="background: red;" | no || ||  || || ||
 
|-
 
|-
| dsort || style="background: green;" | yes || dsort.m ||  || || ||
+
| dsort || style="background: red;" | no || ||  || || ||
 
|-
 
|-
| esort || style="background: green;" | yes || esort.m ||  || || ||
+
| esort || style="background: red;" | no || ||  || || ||
 
|-
 
|-
 
| tzero || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
| tzero || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
|-
 
| pzmap || style="background: green;" | yes || pzmap.m ||  || || ||
 
 
|-
 
|-
 
| pzplot || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
| pzplot || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
Line 375: Line 373:
 
| pidtuneOptions || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
| pidtuneOptions || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
|-
 
|-
| rowspan="5" | SISO Feedback Loops || rlocus || style="background: green;" | yes || rlocus.m ||  || || ||
+
| rowspan="4" | SISO Feedback Loops || rlocus || style="background: green;" | yes || rlocus.m  ||  || || ||
|-
 
| sgrid || style="background: red;" | no || ||  || || ||
 
 
|-
 
|-
 
| rlocusplot || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
 
| rlocusplot || style="background: red;" | no ||  ||  || || ||
Line 507: Line 503:
 
   ymajorgrids,  
 
   ymajorgrids,  
 
   enlarge x limits=false,
 
   enlarge x limits=false,
  xmode=log,
 
 
]  
 
]  
 
   \nextgroupplot[
 
   \nextgroupplot[
 
     title={Bode Diagram of $P$},
 
     title={Bode Diagram of $P$},
 +
    xmode=log,
 
     ylabel={Magnitude / \si{\decibel}},
 
     ylabel={Magnitude / \si{\decibel}},
 
   ]
 
   ]
 
   \addplot[blue,line width=1pt] table[x index=0,y index=1]{\datatable};  
 
   \addplot[blue,line width=1pt] table[x index=0,y index=1]{\datatable};  
 
   \nextgroupplot[
 
   \nextgroupplot[
 +
    xmode=log,
 
     xlabel={Frequency / \si{\radian\per\second}},
 
     xlabel={Frequency / \si{\radian\per\second}},
 
     ylabel={Phase / \si{\degree}},
 
     ylabel={Phase / \si{\degree}},
Line 531: Line 528:
  
 
=== Inverted Pendulum ===
 
=== Inverted Pendulum ===
 
==== Model ====
 
  
 
A nonlinear model of the inverted pendulum can be derived by
 
A nonlinear model of the inverted pendulum can be derived by
Line 568: Line 563:
 
|}
 
|}
  
[[File:inverted_pendulum_new.png|frame|Schematic drawing of the inverted pendulum.]]
+
[[File:inverted_pendulum_new.png|Schematic drawing of the inverted pendulum.]]
  
 
Linearization around the point <math display="inline">\theta=\pi</math> and substitution of <math display="inline">\theta'=\theta-\pi</math> (from here on in the analysis, <math display="inline">\theta'</math> will be written as <math display="inline">\theta</math>, but it should be noted that <math display="inline">\theta</math> now
 
Linearization around the point <math display="inline">\theta=\pi</math> and substitution of <math display="inline">\theta'=\theta-\pi</math> (from here on in the analysis, <math display="inline">\theta'</math> will be written as <math display="inline">\theta</math>, but it should be noted that <math display="inline">\theta</math> now
Line 589: Line 584:
 
</math>
 
</math>
  
==== Transfer functions ====
+
and by dividing the state variables by the input one obtains the transfer functions
 
 
By dividing the state variables by the input one obtains the transfer functions
 
  
 
<math>
 
<math>
Line 646: Line 639:
 
</syntaxhighlight>}}
 
</syntaxhighlight>}}
  
one obtains the bode diagrams of the two transfer functions.
+
one obtains the Bode plots of the two transfer functions.
 +
 
 +
[[File:bode_g1.png|Bode diagram of the cart movement transfer function.]]
 +
 
 +
[[File:bode_g2.png|Bode diagram of the pendulums rotation transfer function.]]
 +
 
 +
==References==
 +
<references />
  
<div><ul>
 
<li style="display: inline-block;"> [[File:bode_g1.png|frame|Bode diagram of the cart movement transfer function.]] </li>
 
<li style="display: inline-block;"> [[File:bode_g2.png|frame|Bode diagram of the pendulums rotation transfer function.]] </li>
 
</ul></div>
 
  
[[Category:Octave Forge]]
+
[[Category:Octave-Forge]]

Please note that all contributions to Octave may be edited, altered, or removed by other contributors. If you do not want your writing to be edited mercilessly, then do not submit it here.
You are also promising us that you wrote this yourself, or copied it from a public domain or similar free resource (see Octave:Copyrights for details). Do not submit copyrighted work without permission!

To edit this page, please answer the question that appears below (more info):

Cancel Editing help (opens in new window)

Templates used on this page: